Nous allons avoir besoin de définir tout un tas de paramètres concernant le signal de sortie pour caractériser l'efficacité, l'attitude, les performances de la correction, de l'asservissement. Ce n'est pas très compliqué, c'est surtout de la lecture graphique (bien qu'il est possible de trouver ces paramètres par calcul aussi).

La stabilité

Comparons trois signaux de sortie différent que vous pourriez tout à fait rencontrer.



- Celui en rouge est instable (ou en limite de stabilité) car il oscille de façon continu.
- Celui en noir est stable mais pas très performant
- Celui en vert est stable et très performant, c'est ce vers quoi nous voulons arriver.

Comme notre but n'est pas de faire osciller notre moteur en le faisant tourner de droite à gauche ( bien qu'on puisse sûrement y trouver des applications ) , il faut que la réponse soit la plus stable possible.

La précision

Comparons deux signaux de sortie différent que vous pourriez tout à fait rencontrer par rapport au signal de commande, on suppose qu'on souhait commander identiquement le moteur dans les deux cas donc leur signal de commande (bleu) est identique.



- Celui en rouge n'est pas précis, vers l'infinie, il ne superpose pas le signal de commande.
- Celui en vert est précis, vers l'infinie, il est confondu avec le signal de commande.

La rapidité

Comparons deux signaux de sortie différents par rapport au signal de commande identique dans les deux cas.



- Celui en rouge n'est pas rapide, il met du temps avant de se rapprocher du signal de commande.
- Celui en vert est plus rapide, il s'approche plus vite du signal de commande.

Voilà les trois facteurs qui décrivent les performances d'un asservissement, tout est histoire de compromis entre ces facteurs. Un système rapide aura malheureusement tendance à osciller, un système précis, lui aura tendance à être lent ... Rassurez vous, avec du bon matériel, on arrive à obtenir des performances presque parfaite, c'est a dire un signal de sortie qui recopie presque le signal de commande.

Voyons maintenant les notions un peu plus chiffrées pour décrire les performances d'un système.